Oscar A. Flores-García1, Julio C. Chaparro-Rojas1, María G. Ángeles-Bautista1, René F. Santana-Cruz1, Armando Berrios-Martínez1, Martin Moreno-Guzmán1 y Iván Trejo-Zúñiga1*. 1Universidad Tecnológica de San Juan del Río, Av. La Palma No. 125, Col Vista Hermosa, 76800, San Juan del Río, Querétaro, México *Autor de correspondencia: itrejoz@utsjr.edu.mx
La robótica de rehabilitación es una alternativa innovadora para mejorar o recuperar la movilidad en extremidades de personas con discapacidad motora. Un equipo robótico de esta naturaleza puede realizar ejercicios de una terapia optimizados en posición, velocidad y aceleración, con lo que se minimiza la atención necesaria del terapeuta. En este trabajo, se presenta el diseño de exoesqueleto de 3 Grados De Libertad (GDL) planar semiactivo que permite generar los movimientos requeridos para la rehabilitación de rodilla. El diseño permitirá ajustarse a diferentes tallas de extremidades en los pacientes tratados. Por otro lado, el análisis cinemático directo da la oportunidad de evaluar el movimiento del mecanismo de rehabilitación, ya que permite encontrar las relaciones que indique la localización en el espacio del extremo de la cadena cinemática, a partir de los valores de sus coordenadas articulares. Esto permitirá que el prototipo sea capaz de generar las trayectorias necesarias para ejecutar los ejercicios de rehabilitación.
Exoesqueleto, Rehabilitación, Cinemática directa.
Rehabilitation robotics is an innovative alternative to improve or recover mobility in limbs of people with motor disabilities. Robotic equipment of this nature can perform therapy exercises optimized in position, speed and acceleration, thus minimizing the attention required from the therapist. In this work, we present the design of a 3 Degrees of Freedom (GDL) planar semi-active exoskeleton that allows to generate the movements required for knee rehabilitation. The design will allow adjusting to different limb sizes in the treated patients. On the other hand, the direct kinematic analysis gives the opportunity to evaluate the movement of the rehabilitation mechanism, since it allows finding the relationships that indicate the location in space of the end of the kinematic chain, from the values of its articular coordinates. This will allow the prototype to be able to generate the necessary trajectories to execute the rehabilitation exercises.
Exoskeleton, Rehabilitation, Direct Kinematics.